V dannoj rabote predlozheno ispol'zowat' wspomogatel'nyj kontur dlq kompensacii signal'nyh i parametricheskih wozmuschenij w mnogoswqznyh sistemah razlichnogo tipa. Poluchen algoritm w kotorom pri formirowanii uprawlqüschih signalow ispol'zuütsq izmerqemye welichiny tol'ko lokal'nyh podsistem, to est' realizowano decentralizowannoe uprawlenie. V kachestwe primera, illüstriruüschego rabotosposobnost' poluchennoj sistemy uprawleniq, byl wybran manipulqtor robota. Modelirowanie prowodilos' w sisteme MATLAB.