A Estimulação Elétrica Neuromuscular Funcional, em combinação com sensores adequados e tecnologia de controle, pode ser explorada para gerar movimentos funcionais, podendo auxiliar na restaurar de funções motoras (FACHGEBIET, 2009). Estima-se que o Brasil tenha cerca de 13.273.969 pessoas com deficiência motora (IBGE, 2010). O estudo do qual trata este livro, além de contribuir com o aumento da expectativa de vida e com a reabilitação, faz parte de um sonho maior de um dia conseguir auxiliar paraplégicos a se manterem de pé e até mesmo caminharem. Nesse intento, foi desenvolvido um Eletroestimulador Funcional para a geração de movimentos nos membros inferiores de paraplégicos. O equipamento é constituído por oito canais microcontrolados, com formas de onda de corrente. Houve a implementação de um controlador Proporcional Integral Derivativo (PID) embarcado para uso com o eletroestimulador, sendo possível determinar a energia a ser aplicada ao membro estimulado, de forma a controlar adequadamente o movimento. O projeto desse controlador teve como base um modelo matemático linear de segunda ordem, que representa o comportamento da força muscular devido a um estímulo elétrico. Ao fina