En el contexto del proyecto EU FP6 GUARDIANS1, el equipo de la Universitat Jaume I ha sido responsable de proporcionar información de localización a un conjunto de robots que acompaña a un bombero en el interior de un edificio durante una intervención. En las circunstancias descritas, la condición ambiental que más afecta a los sistemas de localización es la densidad de humo presente en el ambiente, dándose la circunstancia de que los métodos de localización que funcionan correctamente en condiciones de baja visibilidad ofrecen prestaciones limitadas frente a los que precisan de buena visibilidad. En el presente libro se propone un sistema multisensor que combina diversos métodos, seleccionando en cada instante el más adecuado en función de las condiciones ambientales de visibilidad y de la ubicación del robot.