Se presenta "Sistema de Prensión" capaz de coordinar una pinza con 2 dedos plano-paralelos con el objetivo de determinar puntos de prensión bajo condiciones de estabilidad. La elección de puntos de agarre se realiza mediante 8 servomotores coordinados sujeten o tomen objetos pequeños y ligeros. El objetivo central del libro ha sido demostrar la viabilidad de un sistema para la determinación y ejecución de agarre en robots manipuladores. Dicho sistema podrá actuar en un entorno real, demostrando eficiencia y economía de medios.