Die vorliegende Arbeit entstand wah rend meiner Tatigkeit als wissenschaftlicher Mit­ arbeiter am Fraunhofer-Institut fUr Produktionstechnik und Automatisierung (IPA), Stuttgart. Mein besonderer Dank gilt Herrn Prof. Dr.-Ing. h.c. mult. H.-J. Warnecke, Prasident der Fraunhofer Gesellschaft, fUr seine groBzugige UnterstUtzung und Ferderung, die zur erfolgreichen DurchfUhrung dieser Arbeit beigetragen hat. Herrn Prof. Dr.-Ing. K. Langenbeck danke ich fUr die Obernahme des Mitberichts und die eingehende Durchsicht der Arbeit. Bedanken mechte ich mich bei Herrn Prof. Dr.-Ing. R.-D. Schraft und Herrn Dr.-Ing. M. Schweizer, bei allen Kolleginnen und Kollegen sowie Studenten, die mich am Institut durch ihre konstruktive Mitarbeit unterstUtzt haben. Vor all em die Zusammen­ arbeit mit Herrn Dr.-Ing. T. Leicht, Herrn Dipl.-Ing. G. Vegele und Frau Dipl.-Ing. (FH) A. Hasenclever hat mir viel bedeutet. Meiner Familie und ganz besonders meiner Frau Evelyn danke ich fUr das Ver­ standnis, mit dem sie das Entstehen dieser Arbeit begleitet haben.