Koordinaten des Koppelpunktes und ihre Ableitungen . . . . . . 18 2. 25 Ergebnis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 3. Bedingung fUr sechspunktig beruhrenden Krummungskreis . . . . . . . . . . . 20 3. 1 Einschrankungen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 3. 2 Losungen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21 4. Umlauffahigkeit und Satz von ROBERTS. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 4. 1 Die Umlauffahigkeit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 4. 2 Satz von ROBERTS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . 28 5. Hub der Koppelkurve. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 6. Beispiele . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32 6. 1 Zur Ermittlung eines bestimmten Getriebes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32 6. 2 Beispiele. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .